Regulator de "swing-up"

Regulator de "swing-up"

Perioada de oscilatie a unui pendul gravitational :

Pentru a aduce pendulul din pozitia sa naturala in pozitia sa de echilibru instabil trebuie sa ii crestem energia cinetica .Pentru un pendul de lungime l energia sa cinetica este . O metoda de a face acest lucru este sa aplicam o forta cartului proportionala cu pozitia si viteza unghiulara de tipul

u = Forta aplicata cartului (N)

k _1,2= Factori de amplificare

w == Viteza unghiulara (rad/sec q - Pozitia unghiulara (rad)