Clasiflcarea robotilor industriali

Clasiflcarea robotilor industriali

Se face dupa numeroase criterii, unele fund de natura constructiva, altele de natura functionala, capacitatea de percepere si interpretare a semnalelor din exterior, precum si de adaptare la mediu in timpul procesului de lucru.

a) Dupa evolutia in timp se deosebesc:

Roboti din generatia 'zero' reprezentati de manipulatoare simple (maini mecanice), care pot executa o succesiune de operatii fixe, predeterminate. Robotii din generatia 'zero' nu sunt inclusi in categoria robotilor propriu-zisi.

Roboti din prima generatie sunt roboti programabili comanda cu comanda in 'bucla deschisa' fata de mediul de lucru (nu primesc semnale de reactie de la senzori externi); sunt utilizati in aplicatii simple: operatii de vopsire, sudura, turnare, manipulari grosiere etc. Uneori, pot fi prevazuti cu senzori simpli ce le permit sa lucreze in 'bucla inchisa' cu un grad de adaptare redus si pot fi utilizati in operatii simple de asamblare (piesele manipulate de robot trebuie orientate in prealabil intr-o pozitie convenabila).

Roboti din generatia a doua (aparuti dupa 1980) sunt roboti prevazuti cu senzori tactili, de forta, camere de luat vederi etc. Acestia furnizeaza informatii privind starea mediului inconjurator, realizand pe aceasta baza o anumita autonomie de orientare in mediul in care lucreaza. Piesele manipulate nu mai trebuie orientate in prealabil, deoarece miscarea organelor de lucru ale robotului se realizeaza in functie de situatia reala data, obtinandu-se o adaptabilitate ridicata.

Robotii din generatia a treia (robotii inteligenti) sunt dotati cu senzori complecsi si utilizeaza elemente de inteligenta artificial! Se detaseaza de generatiile anterioare printr-un grad inalt de decizie si planificare, realizand procese logice complexe, in vederea unei rapide adaptari la o diversitate de activitati si, eventual, pentru autoinstruire.

b) Dupa caracterul operatiilor executate:

Roboti de productie RIP, care participa direct in procesele de productie;

Roboti de ridicatsi transportat RIRT, utilizati pentru alimentarea utilajelor sau a masinilor unelte, sau la transportul si depozitarea materialelor;

Roboti universali RIU care au o larga destinatie.

c) Dupa metoda de instruire (adoptata de standardele japoneze):

Clasa intaia - manipulatori. Sunt structuri mecanice actionate de operatorul uman;

Clasa a doua - roboti secventiali, prevazuti cu sisteme de comanda electromecanice secventiale. Actioneaza conform unui program dat. Programul lor este modificabil (la cei variabili), sau nu (la cei ficsi);

Clasa a treia - roboti repetitori (play-back),  instruiti de operator prin operare directa. Robotul memoreaza procedura de lucru §i o repeta continuu;

Clasa a patra - roboti cu comanda numeric, care au programul (secvente de pozitii si conditii codificate binar) memorat pe banda perforata;

Clasa a cincea - roboti inteligenti, isi stabilesc comportarea cu ajutorul capacitatii senzoriale si de recunoastere.

Standardele europene si americane nu includ manipulatorii in categoria robotilor.

Dupa numarul gradelor de libertate (deplasari, rotatii) ale structurii mecanice se deosebesc: roboti cu 3, 4, 5 sau 6 grade de libertate.

d)        Dupa tipul sistemului de actionare: roboti cu actionare electrica, hidraulica sau pneumatica.